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国开《机器人技术及应用》形考任务2【标准答案】

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一、判断题(答案在最后)

题目、电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比,精度和响应速度较高。

题目、对机器人关节驱动的电机,要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

题目、根据直接动力来源,机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

题目、和液压驱动系统相比,气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

题目、机器人末端执行器(手爪),应采用体积、质量尽可能大的电机。

题目、机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统,由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

题目、交流伺服电机分为两种,即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

题目、气压驱动系统不污染环境,偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

题目、气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快,可以用在信号传递速度要求很高的场合。

题目、气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩,直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

题目、气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸,用人工或电磁阀进行控制。

题目、气压驱动系统与液压驱动相比,动作和反应都快。

题目、选择步进电机时,首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

题目、液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点,应用最为广泛。

题目、永磁式步进电机步距大,起动频率高,控制功率大。

题目、直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

题目、直流伺服电机可控性好,它具有线性调节的特性,能使转速正比于控制电压的大小。

题目、直流伺服电机稳定性好,但只能在较窄的速度范围内运行。

题目、直线电机散热面积小,不易冷却,所以不允许较高的电磁负荷。

题目、直线电机由于不需要中间传动机械,因而使整个机械得到简化,提高了精度,减少了振动和噪声。

二、选择题(答案在最后)

题目、下图是()减速器。

 

A.齿轮减速器

B.复合减速器

C.蜗轮蜗杆减速器

D.行星齿轮减速器

题目、下图是()减速器。

 

A.齿轮减速器

B.复合减速器

C.行星齿轮减速器

D.蜗轮蜗杆减速器

题目、下图是()减速器。

 

A.齿轮减速器

B.复合减速器

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D.蜗轮蜗杆减速器

题目、()具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点,应用最为广泛。

A.电气驱动系统

B.气压驱动系统

C.液压驱动系统

D.油压驱动系统

题目、()驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比,没有电刷和整流子,运行时几乎不需要维护,在现代机器人中广泛应用。

A.交流伺服电机

B.直流伺服电动机

C.直流电机

D.直线电机

题目、()驱动系统在原理上和液压驱动系统非常相似。

A.电力机械驱动系统

B.电气驱动系统

C.气压驱动系统

D.液压驱动系统

题目、()是电液伺服系统中的放大转换元件,它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。

A.传感器

B.电液伺服阀

C.驱动器

题目、()是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成,只有控制绕组,基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。

A.直线电机

B.直流电机

C.交流伺服电机

D.反应式步进电机

题目、()是一种用电脉冲信号进行控制,将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

A.直线电机

B.步进电机

C.直流电机

D.交流伺服电机

题目、步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于()。

A.气压驱动

B.电气驱动

C.油压驱动

D.液压驱动

题目、是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。

A.交流伺服电机

B.直流伺服电机

C.直流电机

D.直线电机

题目、下图是()减速器。

A.齿轮减速器

B.复合减速器

C.蜗轮蜗杆减速器

D.行星齿轮减速器

题目、下图是()减速器。

A.齿轮减速器

B.蜗轮蜗杆减速器

C.行星齿轮减速器

D.复合减速器

题目、在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用(),原因是其输出力与质量比最大。

A.电气驱动

B.气压驱动

C.油压驱动

D.液压驱动

题目、直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中,其输出功率范围大约为()。

A.1~6W

B.1~600W

C.100W~6000W

D.1000~6000W

三、简答题(答案在最后)

题目、简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。

 

图电液比例阀

1—压力阀;2—力马达;3—推杆;

4—钢球;5—弹簧;6—锥阀

题目、设计一款其转向灵活,结构相对简单,系统重量轻,成本低的机器人,并分析其特点。可以设计为球形机器人。

 

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