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西交《产业呆板人》FAQ（三）
第三章 产业呆板人活动学
一、如图所示，在每个枢纽轴上有两个连杆与之相连，即枢纽轴有两个公垂线与之垂直，每一个连杆一个。两个相连的连杆的绝对地位用dn跟θn断定， dn是沿着n枢纽轴两个垂线的间隔， θn是在垂直这个枢纽轴的平面上两个被测垂线之间的夹角，dn跟θn分辨称作连杆之间的间隔及夹角。
连杆本身的参数
连杆长度
an
连杆两个轴的公垂线间隔（x偏向）
连杆改变角
αn
连杆两个轴的夹角（x轴的改变角）
连杆之间的参数
连杆之间的间隔
dn
相连两连杆公垂线间隔（z偏向平移距）
连杆之间的夹角
θn
相连两连杆公垂线的夹角（z轴扭转角）
根据上述形式用下列扭转跟位移我们可能树破相邻的n-1跟n坐标系之间的关联：
绕 zn-1 扭转一个角度θn
沿 zn-1 位移一个间隔 dn
沿着被扭转的 xn-1 即 xn 位移 an
绕 xn 扭转的改变角为αn
这四个齐次变更的积为A矩阵，即
An= Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α)
二、何为逆解活动方程
解逆活动方程是利用齐次坐标变更道理，从呆板人最后履行器的直角坐标空间到枢纽坐标的变更（T6 →θn、dn），它是求解正活动方程的逆过程（θn、dn → T6），是呆板人活动学的重要内容，是呆板人把持的根据。奥鹏西交答案请进：opzy.net或请联系微信：1095258436
要留神的是正活动方程的解是独一解，而逆活动方程的解不是独一解，因此抉择公道解是解逆活动方程的一项重要内容。
